Парк появился потому, что губернатору не понравилась грязь. В 1839 году военным губернатором Кронштадта назначили адмирала Беллинсгаузена; денег на обустройство улиц ему не дали, и он стал действовать на свои. На месте бывшей Арсенальной площади — одной из двух главных площадей города, созданных в 1752 году напротив Арсенала, где проводили парады, смотры и гуляния, — постепенно возник небольшой сад, а в нём поставили памятник Петру I. Место назвали Петровским плацем.
Собственно парк с регулярной планировкой начали создавать в 1859 году под руководством Валуева. Ось парка перпендикулярна морю, памятник стоит на круглой площадке в её центре, два симметричных квадрата по сторонам оси пересечены дорожками по диагонали. С трёх сторон парк огорожен решёткой — сначала деревянной, а с 1883 года чугунной, отлитой на Пароходном заводе; с четвёртой стороны границей служит пристань со ступенями. Заболоченный участок под будущий плац в своё время подняли землёй, вынутой при строительстве Петровского канала, а с 1836 года обсадили деревьями с трёх сторон. После 1917 года парк переименовали в парк Свободы и всерьёз обсуждали снос памятников Петру и Макарову — обошлось.
К парку примыкает Зимняя пристань, у которой стоят корабли Балтийского флота. Пристань создана при Петре — строили её пленные шведы, крепостные и осуждённые на каторгу, — и больше ста лет всё здесь было деревянным. В 1859 году, когда рядом появился ухоженный парк, деревянные строения начали заменять каменными и углублять дно; нынешний вид пристань приобрела в 1882-м. На память о прошлом здесь оставлены пушки и ядра с корабля «Император Павел I» и каменные вазы вдоль набережной. С пристани производили полуденный выстрел; одну из тех пушек к 1985 году перенесли на Петровский канал. После войны прибавился ещё один памятник — якоря катеров, высаживавших Петергофский десант 5 октября 1941 года. Все кругосветные плавания русских моряков до революции начинались именно отсюда, а в 1998–2011 годах отсюда ходили паромы в Ломоносов и «Метеоры» в Петербург.
Парк находится под охраной государства и лежит между Арсеналом и каналом Петровского дока, от пристани до Макаровской улицы. Обойти его целиком — четверть часа; у пристани стоит задержаться дольше, если у стенки корабли.
